本例用
S7-200 CPU 214 DC/DC/DC進行定位控制，并具有位置監(jiān)視和位置校正
概述
本例相對位置山增量傳感器進行位置監(jiān)視。為了求出傳感器信號，將該信號作為CPU 214中的最大可處理7kHz信號的高速計數(shù)器的輸入，這樣，就可檢測出位置誤差。例如，當起一停頻率超出時，通過步數(shù)丟失可以檢測到位置錯誤。一旦檢測出位置誤差，就以較低頻率進行位置校正。
硬件要求
一、初始化
在程序的第一個掃描周期((SM0.1=1)設(shè)置重要的參數(shù)。此外，高速計數(shù)器HSC2由外部復位并初始化為A/B計數(shù)器。HSC2對檢測定位的增量軸編碼器信號計數(shù)。傳感器的A路和B路信號分別作為CPU輸入端I1.2和I1.3的輸入。旋轉(zhuǎn)方向的選擇、按鈕鎖定、操作模式的選擇及定位的過程 (請參考此例概述)。由增量傳感器進行定位監(jiān)視，在輸出脈沖結(jié)束之后，等待T1時間，以便使連接電機和傳感器的軸連接器的扭轉(zhuǎn)振動消失。
二、實際值和設(shè)定值的比較
T1到時后，子程序4對實際值和設(shè)定值進行比較。如果軸的位置在設(shè)定位置的±2步范圍內(nèi)，定位就是正確的。如果實際位置在此目標范圍之外，當超過起停頻率時，那就會造成電機失步這種情況的發(fā)生，此時，一個相應(yīng)的警告信號就會則Q1.1輸出。
三、位置的較正
若定位錯誤被檢測出來，則起動第二等待定時器T2。此后，根據(jù)設(shè)定值和實際值之間的差值計算出校正的步數(shù)。當校正時，電動機頻率低于起停頻率，以防新的步數(shù)丟失。
四、校正取消
如果在兩次校正嘗試之后還小能達到設(shè)定位置，為女全起見，控制將被鎖定(M0.2=1 )。只有按下確認按鈕I1.4之后，控制才被打開，然后，進行另一個參考點的檢測。
